Renaud Heitz

Un GPS, ça ne passe pas à l'intérieur et un GPS, c'est précis à 1, 2, 3, 4 mètres.

Là, on veut des entrepôts denses.

Donc, l'allée, elle fait 80 centimètres pour un robot qui en fait 75.

Donc, il y a 2 centimètres et demi de chaque côté.

C'est pas gros, d'être franc.

Voilà.

Donc, on est sur un robot qui doit comprendre son environnement et qui, à partir de cet environnement, doit d'abord répondre à la question, où suis-je ?

Et ensuite, répondre à la question, comment aller où je veux ?

Tout à fait.

Donc lui, il a une trajectoire à suivre en temps.

Et donc, on va utiliser des algos qu'on appelle le feed-forward.

Donc, il prévoit toujours à l'avance où il doit être.

Il sait que dans son observation, il y a du retard.

Et quand on compare ce qu'on fait après, globalement, de l'asservissement, c'est-à-dire qu'on va comparer l'endroit où on veut être et l'endroit où on est, mais il va le corriger en temps parce qu'il sait qu'il y a toujours un retard dans sa perception.

Comment il sait où il est ?

On va faire de la fusion de données et on utilise ce qu'on appelle de l'odométrie.

L'odométrie, c'est qu'on compte au niveau des trous de roues.

En fonction des roues, on voit comment ça se déplace.

Et on va fusionner ça avec des capteurs de type lidar.

Des lidars, ça va être un télémètre, quelque chose qui mesure une distance, qu'on projette sur un miroir qui est tournant.