丽莎老师讲机器人之加州大学的单腿跳跃机器人已能实现精准着陆

丽莎老师讲加州大学的单腿跳跃机器人已能实现精准着陆欢迎收听丽莎老师讲机器人，想要孩子参加机器人竞赛、创意编程、创客竞赛的辅导，找丽莎老师！欢迎添加微信号：153 5359 2068，或搜索钉钉群：3153  2843。自 2016 年以来，加州大学伯克利分校的仿生  微系统实验室，就一直在努力研发和改进单腿跳跃机器人的性能。2018 年的时候，Salto 已经能够不断跃升至 1 米（3.3 英尺）的高度，甚至可以桌椅间来去自如。除了相当出色的落脚准度，机器人还可轻松应付各种障碍物。开发过程中的一大难点，就是精确控制 Salto 的角动量，尤其从一个点移步至另一个位置的时候。准备跳跃时，机器人需要将身体前倾，然后利用反作用轮来调节平衡，使之能够以合适的角度实现受控着陆。若角动量控制不佳，Salto 很可能在目标点位降落后摔倒。想要从 1 米高度着陆后维持稳态，Salto 必须将前后摆动幅度控制在 2.3° 左右。人类体操运动员在执行双脚并拢落地动作的时候，也会面临同样的挑战。对于只有一条腿的机器人来说，更需要借助可以反旋的手臂来平衡（就像动物的尾巴一样）。受控着陆极大地提升了 Salto 跳远的准确性，能够精确着落在能力半径范围内的任何地方，即便目标点位不到硬币半径的大小。最终，在 60 此跳跃测试中，Salto 机器人实现了 52 次的完全受控着陆，坐到“脚跟”五次、跌到仅有三次。未来，Salto 机器人有望在难以导航的地形环境下实现导航，比人类更快、更安全地在岩石瓦砾的废墟中穿梭。

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