Eunotosaurus es un pariente próximo de las primeras tortugas. Es un lagarto herbívoro rechoncho de unos treinta centímetros de longitud, con el cuello corto. A diferencia de las tortugas actuales, tiene dientes, y carece de caparazón. Los huesos de los ojos indican que es capaz de ver con poca luz. Las patas delenteras son fuertes, con grandes garras. Sus vértebras, que en los adultos están fusionadas a las costillas, son casi idénticas en número, forma y estructura a las de algunas tortugas. Además, al igual que las tortugas, Eunotosaurus carece de fibras de Sharpey en el borde anterior de las costillas. Estas fibras sirven para conectar las costillas con los músculos intercostales, que sirven para la respiración.

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